Chasis

[Enrique Guaita]

El chasis del móvil debe adaptarse a las características que indica Lorenzo:

- Capacidad de moverse por la superficie del suelo evitando obstáculos.
- Que incluya un dispositivo de limpieza efectiva.
- "Memoria" o utilización de algoritmos para recordar los recorridos realizados.
- Capacidad de "self-charging" o de autoalimentarse, cuando se agota la bateria.

Se me ocurren las siguientes opciones:
 
-  Construirlo uno mismo, siempre que se tenga paciencia, material lugar y tiempo para el diseño y la fabricación ( no es mi caso ) sería la mejor
opción.

Os dejo un par de enlaces que puede servir de ayuda para este propósito. En el primero, seleccionar la opción <Nuestros robots> --> <Robot de
limpieza> del menú de lateral izquierdo y encontraréis lo que os
digo.


http://robotica.udl.es/
robotica.udl.es/tfc/pdf/ramon_pernia.pdf


-  Otra opción sería utilizar como base del robot una escoba-aspiradora ( ver enlaces más abajo ) y modificarla para adaptarla a nuestras necesidades. Pienso
que es una forma barata y sencilla de alcanzar el objeto de este grupo,
ya que estas escobas cumplen por sí solas parte del cometido, incluyendo
una batería recargable ( e incluso cargador que podríamos acoplar a la
base de autocarga ), mecanismo de limpieza en el chasis y parece que
podríamos encajar fácilmente unos motores que proporcionen movimiento a
sus ruedas y seguro que encontramos sitio para añadirle sensores y la
tarjeta controladora más memoria.

   A continuación os dejo unos enlaces donde se pueden comprar escobas como las que os he indicado, veréis que algunas tienen precios muy
asequibles
 

- La primera parece de buena calidad e incluso permite acoplar una mopa

 
http://www.elcorteingles.es/hogar/producto/producto.asp?hddref=0363...

 
- Si os sabe mal romper la anterior escoba, seguro que las que os pongo a continuación os resulta más fácil cuestan alrededor de 15€


Las 2 siquientes barren en las 4 direcciones:
   http://www.solostocks.com/lotes/comprar/escoba-inalambrica-swivel-sweeper-anunciado-en-tv-regalalo/oferta_4503362.html

La siguiente además tiene una autonomía nada despreciable de 45 minutos (factor importante a la hora de elgir ):
  http://www.solostocks.com/lotes/comprar/g2-nuevo-cepillo-swivel/o...

Estas son triangulares, encuentro que será difícil acoplarle ruedas, pero la topología me parecía interesante, por eso las he añadido:
http://www.solostocks.com/lotes/comprar/escoba-electrica-recargable...
http://www.solostocks.com/lotes/comprar/escoba-electrica-recargable...

A continuación una que no incorpora motor ni baterías recargables, el mecanismo de limpieza es mecánico:
  http://www.solostocks.com/lotes/comprar/recogedor-automatico-para-h...

 Finalmente para el que se atreva y tenga interés en construir un robot
limpiador de cristales, con tracción a base de ventosas, os dejo un enlace muy interesante que documenta paso a paso cómo hacerlo.

http://www1.ceit.es/asignaturas/neumatica/araina.pdf

[Lorenzo M. Oliver]

Por un lado me decanto más por el uso de chasis de IRobot (tipo Roomba)
http://store.irobot.com/shop/index.jsp?categoryId=3311368
pero por otro lado, dudo de la eficacia en el barrido enérgico del suelo.

Ah! El enlace de la mopa en el CorteInglés ya no funciona :-(
y el enlace del PDF de la Universidad de LLeida es este: http://robotica.udl.es/tfc/pdf/ramon_pernia.pdf (parece que había un error con lo del "http")

Interesante este último PDF del limpiador de cristales...

[Lorenzo M. Oliver]

¿Y porqué tiene que ser de forma circular?
Aquí va uno de aspecto diferente a lo que estamos acostumbrados:
http://www.gizmag.com/mint-automatic-floor-cleaner-release/14872/

[Andrés Lorite]

Tampoco seria tan complicado...Basta con poner en la parte baja a ras casi de suelo una caja rectangular con la parte frontal completamente abierta, a modo de recogedor y justo delante , un rodillo barredor, que segun va llegando a la basura, la va depositando en el recipiente trasero.
Y si ademas de eso, en la parte trasera le añadimos un deposito de agua para que la vaya soltando y una mopa que por presión la vaya secando jejejeje no veas jajaja ( en esto ultimo me he pasado xd jaja).

Por ideas no sera no...

[Lorenzo M. Oliver]

De acuerdo, pero no conviene olvidar que la casuística de los robots limpiadores domésticos está en el recorrido "inteligente" que realizan, no tanto en cómo limpian...

Así que "aceptamos pulpo" si realmente la "caja de zapatos" va a pasar por todas las zonas a limpiar y luego se irá pa casa a recargarse.

[Lorenzo M. Oliver]

Más información sobre el "Mint" (para dar ideas):

http://www.robotshop.com/ProductInfo.aspx?pc=RB-Evl-01

[Enrique Guaita]

El siguabiiente robot de limpieza no es tan elegante, pero dispone de una sofisticada tecnología de navegación ( en la misma aspiradora, es una especie de torreta ) que utiliza láser, o mejor dicho, sensores de distancia láser. La primera vez que limpia una habitación, el Robot escaneará toda la estancia para detectar paredes, muebles, puertas, y así hasta 4 metros de distancia. A continuación, calcula la ruta óptima de limpieza para un consumo sostenido de energía, y procede a realizar su labor. Pasa la aspiradora en líneas rectas y por lo general cubre toda la estancia de una sola vez, mientras que actualiza constantemente el mapa en caso de que alguien le quisiera engañar cambiando un mueble de lugar, por ejemplo.

Aquí un video de cómo funciona

http://www.neatorobotics.com/