[Sistema visión]

[Lorenzo M. Oliver]

Pienso que será muy discutida la posición de la cámara en el ARE2010: [a] en el mismo brazo robótico (se mueve junto al brazo) o [b] en el frontal del vehículo (permanece estable, aunque direccionable).

[a] La ventaja que tiene la ubicación de la cámara en el mismo brazo es clara: sigue de continuo las maniobras de las pinzas en el brazo.
[b] Las ventajas en la fijación de la cámara son evidentes: fijación de la imagen, evita borrosidad en la transición de los frames (durante la transmisión del video, por los algoritmos de comprensión en el video) cuando se mueve con el brazo, imagen nitida cuando el vehículo está parado, ...

Otra solución seria poner dos cámaras, una en el brazo, con la cual trabajaríamos con los movimientos del mismo, y la otra dependiendo de la estructura del robot, se podría buscar el sitio adecuado y disponer de un movimiento Pan Tilt; por dos razones:
- Video exclusivo para exploración del vehículo (modo Pan Tilt)
- Video redundante: si falla una cámara, tenemos la visión de la otra.

Si el vehículo no es asistido por cable, tenemos un problema: demasiadas cámaras, hay que añadir más componentes (módulos inalámbricos para la señal), demasiado consumo...

[Lorenzo M. Oliver]

Fijaos en esta ubicación de la cámara: la caja de la cámara se abate (posición de reposo hacia arriba) para cuando se usa el asa en rescate, para sujetar arnés o para transporte a mano del vehículo. Esta disposición y funcionalidad de la caja de la cámara le permite la protección necesaria antes posibles derrumbes u otros golpes sobre la parte superior; al mismo tiempo, el mismo aro del asa también le sirve de protección.

Aunque en estos bocetos sólo se muestra 1 cámara, la existencia de 2 cámaras facilitaría las cosas (una sobre la base y otra en el brazo).

[Lorenzo M. Oliver]

Desaconsejo la idea de partes móviles (excepto el brazo) y mucho menos salientes. Creo en un conjunto muy compacto y todo los dispositivos muy integrados formando todo un uno.

Suena a un ideal "muy idealizado" (valga la redundancia), pero es que me imagino al ARE2010 "tirándolo" literalmente a través de orificios sin tener mucha idea de lo que hay al otro lado ni de que forma va a caer.

Esta tolerancia a golpes y caídas será posible si se idea un conjunto muy robusto y sin partes móviles. De ahí lo de la idea de una cámara retráctil (además de permitir el uso del asidero) y el brazo escondido.

[Lorenzo M. Oliver]

Definitivamente, pensemos pues en ubicar 2 cámaras: una para cobertura de las maniobras del vehículo y visión del entono [en soporte pan-tilt], y otra para cobertura de las maniobras del brazo [fija].

En cuanto a la ubicación de la cámara en el brazo, parece que lo ideal sería justo antes de la muñeca, con una visión lo más cerca de las pinzas. Esta última cámara concretamente ¿que utilidad tendría?

[Lorenzo M. Oliver]

Apuntes: Backup de video

Viendo productos como la CMU CAM3, debemos comenzar a pensar en sistemas de backup (o sistemas de redundancia) para todos aquellos dispositivos cuyo cometido es recoger datos.

Cuando se trata de captura de video, esta cámara por ejemplo, tiene conector para tarjeta SD o MMS con soporte para FAT16, lo que viene a decir que será capaz de almacenar como un archivo cualquiera de windows todas las sesiones de captura que realice. Dado que ya estamos posibilitando un sistema de recogida del video en tiempo real (por cable/inalámbrico), una tarjeta (de por ejemplo 2 GB) podría estar guardando un backup de toda la captura para el caso en que el primero de los sistemas fallase (especialmente el inalámbrico).

He aquí algunas características más de la cámara:
"CMUcam3 es la ultima versión del popular sistema de visión para robots compuesto por una cámara en formato digital y un sistema de desarrollo de código abierto. Con estos dos componentes se obtiene un sensor de visión de bajo coste que es totalmente programable por lo que se puede utilizar en múltiples aplicaciones incluyendo reconocimiento de formas, detección de colores, seguimiento de objetos en movimiento, etc. todo ello dependiendo del software empleado. Este sensor de visión ha sido desarrollado por la universidad Carnegie Mellon y se ha convertido en todo un estándar que cuenta con gran cantidad de software disponible de muchas fuentes diferentes. Cuenta con procesador NXP LPC2106 y un sensor CMOS de la firma Omnivision, formando un sensor de visión basado en el ARM7TDMI. La CMUcam 3 tiene entre otras características: Sensor RGB en color con una resolución de 352 x 288. Conector para tarjeta SD o MMS con soporte para FAT16. Conexión para 4 servos. Alta velocidad de 26 imágenes por segundo. Compresión por software en modo JPEG, Modo de emulación de la CMUcam2."

[Lorenzo M. Oliver]

Apuntes: Cámaras comerciales

Cámaras Inteligentes NI para Visión Artificial. Una cámara inteligente es una combinación de un sensor de imágenes y un procesador de alto rendimiento que arroja resultados de inspección en vez de imágenes. Mientras que una cámara industrial típica adquiere y transmite imágenes hacia un servidor de PC o a un sistema de visión que procesa las imágenes, una cámara inteligente desempeña todas las operaciones directamente en la cámara.
Interesante. Imposible averiguar precio. http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/6738

RoboEye Wireless Vision System.Lástima que esté descontinuado el producto.
El precio nos puede dar una referencia de por dónde van este tipo de cámaras, en comparación con las de 40 Eur. http://www.parallax.com/Store/Microcontrollers/BASICStampModules/ta...

BL-C20 Cámara Wireless IP interior Panasonic. Interesante, pero la comunicación por Ethernet deja de ser interesante cuando se trata de comunicaciones en el exterior ya que no se dispone de red local.
http://www.domodesk.com/product/315/14/21/1/BL-C20_C%C3%A1mara_Wire...

CMU CAM3 SENSOR DE VISION PARA ROBOT. Todo un estándar. Muy adecuada y precio bueno.
Lo importante para este tipo de dispositivos es que ofrezcan un sistema de desarrollo de código abierto. Interesante que tenga disponible un conector para tarjeta SD o MMS con soporte para FAT16, lo que permitirá un backup de las imágenes que vaya recogiendo sobre tarjeta de memoria, en caso de que falle la comunicación inalámbrica. http://www.superrobotica.com/S320200.htm