¿Cómo medir el ángulo de un obstáculo?

[Lorenzo M. Oliver]

El sensor propuesto es el PING]]] Ultrasonic Sensor. Se puede ver una aplicación desarrollada, para medir distancias, en la publicación, Nuts & Volts, #119. Los artículos de la revista 'Nuts & Volts', están en el CD de Parallax o en los sitios www.parallax.com/.../NutsVoltsColumns/272/ y microsparallax/indice_nv.php

Estoy montando el equipo necesario, para experimentar sobre las posibilidades, de medir el ángulo del obstáculo, que se encuentra en el camino del robot.

Descripción del experimento a realizar:

a) Montar dos sensores ultrasónicos, con un ángulo de 30º entre ellos.
b) Posicionarlos frente a una pared.
c) Mantener siempre la misma distancia.
d) Hacer una base de datos de las mediciones de ambos sensores, al ir variando el ángulo con respecto a la pared.
e) Buscar una correlación entre, el ángulo real y las mediciones

Luego de varias mediciones, se lograron los mejores resultados, con una separación entre sensores de 8 cm. y sin ningún ángulo divergente (como era la idea original), esto se debe a que en este caso, la dirección del obstáculo, se manifiesta de forma constante, sin importar la distancia al blanco, en cambio situando los sensores en forma divergente, la lectura de "delta", va tomando valores crecientes en función de la distancia y para conocer el ángulo real del obstáculo, se complican los cálculos.

Luego de este paso previo de investigación, se incorporará al sistema, el Compass HM55B, para medir el ángulo del obstáculo, los datos se bajarán a una hoja de EXCEL, por medio de la aplicación Stamp DAQ, ésta base de datos, servirá como indicador del funcionamiento del sistema.

Los valores de la variable "delta", se corresponden con el ángulo del obstáculo, en vez de trabajar con valores negativos, para indicar la dirección izquierda, se utiliza una variable de tipo BIT (ésta sólo puede tomar el valor de 0 ó 1), de esta forma el programa, en donde se utilice este sistema de sensores, podrá actuar en consecuencia a la dirección detectada.

Se publicarán los códigos fuente, que se utilizaron para tomar los datos y uno simple destinado a incorporarlo, al programa de aplicación del usuario.

A) El HM55B Compass envía continuamente los datos de la orientación, a un display LCD, que está montado sobre la HWB, esta a su vez está montada sobre un soporte que es solidario al panel reflector (blanco).

B) El conjunto de sensores permanece fijo sobre la mesa, al posicionar frente al mismo, el panel reflector en la inclinación deseada, tomada por el Compass e indicada en el display, se oprime un pulsador, este se encarga de redireccionar el programa, para obtener los datos de distancia tomada por los sensores y enviarlos para ser tomados por la pantalla DEBUG o Stamp DAQ.

El código fuente empleado, en pBASIC, para BASIC Stamp: archivo comprimido en ZIP

Adjunto el código fuente, en pBASIC, para BASIC Stamp y preparado para enviar datos a la hoja de cálculo MedirAngulo.xls (archivo comprimido en ZIP)

Adjunto también la hoja de cálculo Excel modificada para la adquisición de los datos de orientación.

Proyecto realizado por Aristides Alvarez [www.MicrosParallax.com.ar]