Aprende Robotica

Aprende robótica con Arduino en español

Aceleracion Gradual o Ramping

Hoal tengo una observacion que me gustaria compartir

En el libro Robotics with the Boe Bot v2.2 pag#144 se encuentra un programa de ejemplo que muestra como realizar la aceleracion gradual (Ramping) con el siguiente codigo:

' -----[ Titulo ]-------------------------------------------------------------
' Robotica con el Boe-Bot - StartAndStopWithRamping.bs2

' Acelera gradualmente, avanza, desacelera gradualmente.
' {$STAMP BS2}
' {$PBASIC 2.5}

DEBUG "Program Running!"

pulseCount VAR Word ' Contador para bucle FOR...NEXT

' -----[ Initializacion ]----------------------------------------------------

FREQOUT 4, 2000, 3000 ' Senal comienzo del programa.
' -----[ Main Routine ]-------------------------------------------------------
' Ramp up forward.

FOR pulseCount = 1 TO 100 ' Bucle acelera gradualmente 100 pulsos.
PULSOUT 13, 750 + pulseCount ' Pulso = 1.5 ms + pulseCount.
PULSOUT 12, 750 - pulseCount ' Pulso = 1.5 ms – pulseCount.
PAUSE 20 ' Pausa por 20 ms.

NEXT

' Avanza por 75 pulsos.

FOR pulseCount = 1 TO 75 ' Bucle manda 75 pulsos de avance.
PULSOUT 13, 850 ' Pulso de 1.7 ms a servo izq.
PULSOUT 12, 650 ' Pulso de 1.3 ms a servo der.
PAUSE 20 ' Pausa por 20 ms.
NEXT
****************************************************************************************
' Desacelera gradualmente avanzando hasta dentenerse completamente. *
*
FOR pulseCount = 1 TO 100 ' Bucle desacelera gradualmente 100 pulsos. *
PULSOUT 13, 750 + pulseCount ' Pulso = 1.5 ms + pulseCount. *
PULSOUT 12, 750 - pulseCount ' Pulso = 1.5 ms - pulseCount. *
PAUSE 20 ' Pausa por 20 ms. *
NEXT *
***************************************************************************************
END ' Se detiene hasta un reset.

Esta ultima parte donde desaceleramos gradualmente es incorrecta ya que si realizamos estas instrucciones talcual en ese momento el Boe-Bot se detiene por completo despues acelera al maximo

Una forma de realizar este ultomo paso en forma correcta seria:

FOR pulseCount = 1 to 100
Pulsout 13,850 - pulseCount
Pulsout 12,650 + pulseCount
PAUSE 20
NEXT

Gracias