[Teleoperación]

[Lorenzo M. Oliver]

Apuntes: Teleoperación por cable

Asistencia por cable
- Permite la recuperación del vehículo por cable en caso de falla de los sistemas de tracción.
- El cable de recuperación asegura la integridad de los cables de datos y de alimentación.
- No parece compatible el sistema de cable con la solución de brazo robótico de triple articulación (hombro, codo y muñeca), pues dificultaria la tirada del cable.

Cableado
- Cable de seguridad
- Cable de alimentación
- Cable de telemetría: medición de sensores (estabilidad, temperatura exterior, temperatura interior, distancia frontal, presión pinzas, ...)
- Cable de señal video
- Cable de señal audio (en tareas de rescate)
- Cable de iluminación
- Cable de teleoperación: maniobras dirección, maniobras brazo, accionamiento de surtidores de aire, accionamiento de cepillos limpiadores, ...

Parece evidente que el sistema de asistencia/teleoperación por cable aporta más ventajas frente al de funcionamiento autónomo. En el capítulo de SENSORES se hará más evidente estas ventajas.

Aquí caben unas correcciones: no se trata de juntar una multitud de cables en una única manguera, porque pesará más la manguera que el vehículo en sí. Yo veo (1) un cable de alimentación, (2) un cable para el control de la dirección y accionamiento de dispositivos (RS232, USB, puerto jostick,...) y (3) un cable de comunicaciones para la captura de datos de los sensores y mediciones (RS232, USB,...).


Las comunicaciones RS232 están limitadas a un largo de 30-40 metros de cable, pero observo que las comunicaciones a través de USB, además de una mayor velocidad de transmisión y que pueden alimentar periféricos de bajo consumo a través del mismo puerto, soportan una distancia máxima de 100 m (USB 2.0).


No obstante, para una mayor distancia, se puede recurrir a conexiones tipo RS485. El sistema de enlace RS485, permite líneas de comunicación serial con varios nodos y distancias de hasta 1000 metros:
http://www.parallax.com/Portals/0/Downloads/docs/cols/nv/vol1/col/2...


1-CONSOLA De los diferentes componentes y sensores [servos, sensores varios,
cámaras, etc.] obtenemos por varios cables las respectivas señales para controlar y mostrar lecturas a través de displays LCD y estados de LEDs.

2- PC portátil De los diferentes componentes y sensores [servos, sensores varios, cámaras, etc.] obtenemos por un único cable [exceptuando el de alimentación] via RS232, USB o RS485, datos que manejaremos a través de una interface de software [posiblemente lenguaje C o VB].

En los dos casos veo yo ventajas y desventajas.

Entre las ventajas de usar PC portátil , está el posible desarrollo de aplicaciones específicas, como la siguiente:
http://www.roboticsconnection.com/skins/Skin_3/images/rc_banners/Ra...

[Lorenzo M. Oliver]

Conectando un Joystick al BASIC Stamp

Con este circuito y un joystick es posible tomar los valores de los ejes (X, Y), por el mismo PIN del BS2.
Autor: Aristides Alvarez microsparallax.com.ar

http://webs.ono.com/lmoliver/joystick_bs.pdf

Si bien es cierto que un robot debe ser lo más autónomo posible, existen oportunidades especiales donde es necesario “ayudarlo” a tomar alguna decisión. En los casos que esto se realiza en espacios abiertos, se puede recurrir a la comunicación por infrarrojo o radio frecuencia; en cambio cuando las condiciones de campo no permite esto (por ejemplo en cuevas o cañerías) se debe recurrir a una conexión por medio de cables.

Este circuito es aplicativo para todo aquello que mueva servos (maniobras del ARE2010, cámaras, brazo robótico, foquillos, orientación de la ventilación, etc.