[Tareas de campo]

[Lorenzo M. Oliver]

Apuntes: Aspectos en el trabajo de campo

Desconozco las tareas específicas de la arqueología en acción, pero allá va... (un ejercicio de "brainstorms"):

Barrido del suelo
En algunas tareas en las que se requiere cierta limpieza/barrido del suelo, justamente por donde se desplaza el ARE2010, es posible el "barrido agresivo":
[a] Mediante retención del cable de seguridad (si existe) y el vehículo en marcha.
[b] Mediante dispositivo de anclaje incorporado en la parte inferior del vehículo y el vehículo en marcha (posibles problemas durante malfuncionamiento).
[c] Accionamiento de surtidores de aire en la parte inferior de la base del vehículo.

Limpieza de piezas
En el frontal de la base del vehículo pueden ubicarse:
- Un surtidor de aire (micro ventilador)
- Cepillo blando rotatorio
- Cepillo cerdas duras

Habrá que tener en cuenta que si se utilizan engranajes “pinzas, reductores, etc..” tendrán que protegerse de polvo. También los motores, servos y demás, se tendrán que proteger de la Humedad. Hasta ahora estamos acostumbrados a ver brazos "desnudos". En este proyecto resultará muy complicado encontrar "un vestido", pero habrá que encontrarlo.

Otra opción plausible es la de trabajar en un brazo robótico de 2 articulaciones (hombro y muñeca). Este podría ubicarse en un compartimiento ubicado en el mismo frontal del vehículo. La ventaja más notable sería la de protección en el momento de la introducción y exploración en zonas estrechas (en este marco de circunstancias se me hace difícil pensar en un brazo de más articulaciones y situado encima de la base). En este otro tipo de brazo, el resto de componentes de apoyo en ls tareas (cámara, iluminación, cepillos, surtidores de aire, sensores, ...) se situan junto al brazo; interesante. He aquí un croquis:

Todo esto será aplicativo si se demuestra que el trabajo con las muestras es factible llevarlo a cabo desde el frontal del vehículo y no es necesario acceder a partes inaccesibles por el ARE2010.

Yo pienso que el trabajo del ARE2010 lo va a tener frente a este; no creo que se trate de ubicar el vehículo a la izquierda y hacer trabajar el brazo robótico a la derecha, a un metro.

Asi pues, estamos hablando de un brazo extensible, de 2 articulaciones, recogido dentro del carenado y, por supuesto, con pinza para recoger muestras. En esto último habría que usar un poco más de discernimiento: las "muestras" no estarán ahí, sueltas, delante del ARE2010, para recogerlas con pinzas. Entiendo yo que la principal tarea del ARE2010 es facilitar la ayuda del arqueólogo; esto es, [1] explorando y midiendo el terreno antes que el arqueólogo, [2] limpiando y "erosionando" la zona y [3] identificando posibles yacimientos. Posteriormente el arqueólogo realizará su trabajo (fascinante, añado) de "recoger" las muestras...

Aquí hay una página donde ver excelentes trabajos de brazos robóticos:
http://www.jq-robotics.com/index.html

[Lorenzo M. Oliver]

Un buen amigo me precisó que la idea del brazo es fundamentalmente para recogida de muestras y que una cosa que sería de mucha utilidad es la incorporación de una escala a las propias pinzas del brazo ya que eso nos permitiría tener una estimación de la pieza que tenemos delante, tanto para su captura en imagen como para calibrar su potencial volumen de cara a cogerla.

Decía que, por ejemplo, si accedemos a una cueva donde encontremos restos de un fuego prehistórico (cosa más usual de lo que parece), es importante poder recoger una muestra de carbón para poder identificar la especie que han quemado (por lo que nos da una idea de los recursos que tenían cerca y que muy posiblemente hoy no existen) y a que temperatura, asimismo, es muy importante que no la toque nada vivo (por contaminación del C-14) ni que le de la luz hasta llegar al laboratorio.

Así pues, propongo entonces 2 tipos diferentes de instrumentos de trabajo (ahora no hablo de sensores):
(1) Brazo para recogida de muestras, con bote opaco incluido.
(2) Instrumento de cepillado (agresivo/delicado)

Este último, entiendo, necesario para poner al descubierto posibles piezas sólidas

[Lorenzo M. Oliver]

Quisiera también plantear otro sistema alternativo en el que no utilizamos el brazo para recogida (el brazo quedaría para usos de manipulación, selección de muestras, etc.).

Se trata de un sistema simple de plataforma giratoria bajo el carenado y situada en un angulo muy cerrado y perpendicularmente sobre el suelo. Esta plataforma dispone de 2 (o más) recipientes satélites, de manera que en cada giro de 180º uno de los recipientes se asoma, recoge la muestra y se esconde. Al esconderse, el recipiente será tapado con una tapa de iman. Es la forma más simple de liberar al morro del vehículo de dispositivos (creo importante que el morro esté MUY despejado para la visión de la cámara y las operaciones del brazo).