En cuanto a medir la velocidad, aquí tienes el enlace a uno de los números de la revista Nuts&Volts (Stamp Applications no. 58-en inglés) "Motor Control Made Easy-Control de velocidad para motores DC, de 2A y 24 Volts": http://www.parallax.com/Portals/0/Downloads/docs/cols/nv/vol2/col/n...